L'origen del sofà es remunta a l'antic Egipte cap a l'any 2000 aC, però el veritable sofà entapissat va aparèixer des de finals del segle XVI fins a principis del segle XVII.

En aquella època, els sofàs s'omplien principalment de materials elàstics naturals com ara crins de cavall, plomes d'aviram i pelusa vegetal, i estaven coberts amb teixits com vellut i brodats per formar una superfície suau de contacte humà.

Per exemple, la cadira Farthingle, que era popular a Europa en aquella època, va ser una de les primeres cadires de sofà. Revisant la història del desenvolupament dels sofàs a la Xina, la "Taula de jade" de la dinastia Han hauria de ser la primera a promocionar-se. La "Taula de jade", un seient amb una gruixuda capa de tela, representada a "Miscel·lània Xijing" es pot considerar l'"avantpassat" del sofà xinès.